pg电子麻将胡了2模拟器国内首个四轮足机器人深圳造！独家对话创始人
值得一提的是▼◁▲-，这是业内鲜少的将腿式★◁□☆☆、轮式结构融于一体的产品……◇，也是国内首个基于自主地形感知…□□，通过实时步态规划与控制△◁，完成上下楼梯的四轮足机器人▪▪◇▽。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检◆★●□、物流配送☆▲●▷▪、家庭教育▲-△、娱乐等场景中••▼△，但目前来看◇◁□▷□•，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期▷◆，工业场景中对四足机器人感知◆◇•、识别的精准度要求高●☆▪▪，现有的机器人即使能爬楼■•□▼▷•、翻跟头▽◇…▷▪▪，但仍面临不稳定的风险▪▷•▽★。
综合来看▽○-=，机器人就可以估计出脚下□•▲、周围是什么样的地形●=◁☆○●，选择什么样的运动方式不会被绊倒▷=••▲。张巍解释说▪★…，这本质上是对地形信息的识别■…●★、处理□●、融合…▲▪○，再去提取关键信息▼○○▪…，然后交给控制系统去完成规划和底层控制▽○◇□◁•。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体○▲▪•、识别侦查等•▷□▽▪，需要具体应用场景来定义◇●=•。W1的负载达到15公斤▷▷▷■，娱乐型▼◆▲、教育型的机器人体积较小□△，不需要扛东西▷•▲■☆，价格也相对便宜★▲○◁▽▪。功能型的机器人需要代替人类完成任务•▪，需要15公斤以上的负载能力▪-◇☆。张巍谈道◇◁，他们的机器人是能完成任务前提下▼=◇，相对小且较为灵巧的-△•☆○●。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动■•○，并且是全地形移动=•▽△★◆。张巍认为◁●□=△，基于这一逻辑◇◁，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态★◆■☆。不论轮式还是足式机器人◆●=●•△，其核心能力都是移动▼▪■。
他也坦言-=■，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的■△●☆▪○，他们采用软件定义硬件▽-□•，要先完成软件功能…●=□△◁，然后和硬件结合等▽▷■◁●•。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制•△，然后基于感知完成全地形移动▼△○▲-。
逐际动力的研发团队大概在40人左右…▪，他们具备地形感知pg电子麻将胡了2模拟器★■•…▷…、强化学习◆▼…◆▲=、多刚体动力学▼○▲□○、混杂动力学■◇-、模型预测控制等领域的学术和研发经验●★●，张巍透露说=●▼▽△，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间-▲•▲，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错•▷☆。
★▷“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的★○，并且对机器人的潜在落地至关重要-•◁=◇。▲•-”张巍将这一产品线称为▪△…◆◇“地面大疆▼▲▷”◁★◁，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动▷…◁。
为了让四足机器人的地面适应能力更强○▲…，逐际动力自研高性能关节▷▪▼，将腿和轮子相结合▪☆=◁，发布了拥有纯轮式•△、纯足式◆-▼…=◆、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1▲=。其中◇★☆▼•■，纯轮式指的是与汽车类似○☆▼•，并且机器人的腿部结构□■◆、身体姿态▪•◆•-□、高度均可调整•○▲▪；纯足式就是纯踏步-•◇；轮足混合是机器人踏步时▼■●，轮子也在转动▲▲…。
目前=•，W1的主要应用场景为工业巡检▲=-=◆○、物流配送=◇△、特种作业◇=…▲●☆、科研教育等商用场景▼■△▲，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订◁○▪□◇▪。
面对楼梯场景●▲▽•=■，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯▷▼。
首先★△★☆，对于单一时刻而言□•▽，5个摄像头需要通过多传感器的融合◁▲…-…□、处理◁◇，达到毫秒级别的实时数据融合◇•▷▪□▲，在对大量数据进行预处理●△◁•◁。其次▲●•-，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合▷▪●。
面对更为崎岖不平的碎石路□-○◇△△，W1能采用轮足混合运动的方式□▼，在保持机身稳定的情况下又能快速通过◇▼。
轮式机器人只能在结构化道路中运动▽★▷△△○，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动▽●=，但一般而言•▷☆-，以工业场景●▼=○◆、物流配送为例◁■■■▽•，这些场景的地形•□◆、路径大多都是为人类设计的-●▽，相对比较复杂▪◁，也没有办法全部为机器人改造◁☆-。
并且高速运动的过程中□=，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度■★□▲★，以适应不同环境的作业需求…=。
一般而言☆▷★◁▪，四足机器人都采用通用足式设计▽▼□=▪◆，但普遍面临移动速度低▷•…○▷、协调性较差的问题•▽■○。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▪▽□，就这款四足轮机器人的技术细节★▽■▷▲、创新逻辑▼•、应用场景等关键问题进行解读…•◆☆。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器▽◁○◇•，主要包含头部2个•★☆-、左右腰上各1个★○●●…▽、尾部1个的摄像头▪◆▷□•，这5个摄像头和其他传感器融合△==○•○，可以和机器人本体的实时运动相结合▷▪，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形▽◆。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力▪◁■，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法▼•-▽▪▲。
正如张巍所言▷▽○▪★▽：☆◁◇◆▪•“通用足式机器人正处于技术爆发期◇★▷•▲★，基础研究与商业化的交集已经出现★…•▲○◁，并不断扩大▷▲■□。▪-”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术…◆、应用和市场最佳的交集点◁△=，让足式机器人真正走进产业□△◇☆，创造价值◇•○=。
张巍认为◁◁▪，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关○○○▽。例如实际应用中…◁◆-，高速▷▪、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求△◆，足式运动常应用于台阶等不平整路面●○△▷○▷，这并没有统一的判断标准◁▲-▼。
基于此○▪，四轮足机器人W1的移动效率更高●◆★•，据张巍透露☆▷□-，机器人任何别的任务都不做的同等情况下▽▽-▽，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人▪●，能提升3-4倍…◁□。
张巍谈道▼○●，对于四轮足式机器人而言▽◁◆，除攀岩▪△□…、梅花桩◁☆◁◇、独木桥这些特定场景外=▷▼△★，剩下的场景其移动能力没有太多劣势▷▽▷★○。
张巍告诉南山科技观察★□◇△△☆，W1并不是简单的轮足切换=▼★☆，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力◇●▷。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法▼◁◁，W1可以精确感知脚下和周围的地形▷▼=■…▲，从而稳定高速通过全地形▷=□•▽△。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现=▷▷▽，经过草地石板路时…○…-，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能★★▽。适应交替出现的草地和石板路◁…◁。同时增强了感知的准确度◁◇，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▼▪△□，还大幅提高了对多种地形的适应能力=▽，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升☆●••，
在张巍看来▼=▲◆■，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点•★，首先▪▲-▷…，机器人的感知能力缺失▼=•，其次•■-◁◇，四足机器人的行动效率低◁=▪▽☆★、负载有限◇△、续航不长=△■=◆★。
南山科技观察9月25日报道△○，今日○■□，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1•••▽。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下■=…◇◆，W1也能灵活适应地形◁■，降低一侧身体▽●，做到如履平地▪•○▪。
在物理形态方面▷□，W1采用四轮足混合运动形式=…，能提升移动效率☆-■。张巍谈道□▪，事实上△…◇●☆☆，机器人的整个巡检路线%的台阶地形★•□□△，大部分都为平地★▷■★☆。同时△■◁◁▲，高效率▲■▷▲◆•、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题•□。
因此☆□★，从移动能力上来讲☆…△•，机器人在70%的场景可以使用轮子○•◆•△★，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决★▷•□•，可能只有剩下一小部分需要四足机器人☆◇-▽…△。
此外•▽●▲，W1对地形的感知精度在厘米级△=，远高于无人车对周边环境的感知要求…■▪□。他补充说★▼，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况=◆▽◇△◇，一般定位精度在10-20厘米…▽◁，让车不要撞到障碍物就足够了=◆■★，而足式机器人不同☆◆，其目标是能准确踩到地面□▽，因此精度要求更高…★□▪◇•。